Ну, посмотрите на кинематику рулевого механизма, чудес же не бывает. Если в среднем положении руля машину тянет, значит, колеса стоят не ровно, а при повороте руля в разные стороны – количество оборотов разное, то можно предположить (в порядке уменьшения вероятности и удорожания ремонта):
Повреждена рулевая тяга – согнута, резьбу в наконечнике порвало, контргайка открутилась.
Согнут или вывернут рычаг – колесо ушло из своего штатного положения.
Погнуло лонжерон – колесо тоже сместилось.
Вывернуло стойку амортизатора.
Так как явного сильного стука при движении нет (а люфты надо проверить, пошатав руль), то подозревать сами наконечники - можно в последнюю очередь. Ну, посмотрите глазами для начала – под машиной, в моторном отсеке. Чтобы хотя бы понять, что ограничивает перемещение колеса.
Что совершенно точно, далекие и быстрые поездки, до выяснения проблемы, я бы категорически не рекомендовал.