Такое может быть:
Грязь и изношенные колодки.
Коррозия поршней (если долго не меняли жидкость)
Потеря упругости резиновых колец (на машинах преклонного возраста)
Деформированные тормозные диски.
Проблемы главного тормозного цилиндра (очень редко).
Для начала – очистить грязь (особенно с поршней), задавить максимально поршень фомкой, смазать направляющие пальцы, накачать тормоз, вывесить колесо и посмотреть – что получилось. Конечно, не мешало бы вынуть поршень и посмотреть на предмет коррозии, но это хлопотно и проконтролировать состояние диска (не хлопотно). Желательно иметь комплект запасных колодок, неизвестно что произойдет с колодками при попытке утопить поршень до конца.