В том месте, где тросики одеваются на КПП (если снять аккум видно), надо провести ревизию.
Если раньше не смазывали, то может быть большой люфт, а отсюда и нечеткость включения передач.
Снимите аккум, смажьте хорошо посадочные места и соберите обратно.
Если полегчает, значит проблема в этом.